AB 羅克韋爾工作時(shí)電機(jī)抖動(dòng)故障維修
一、伺服電機(jī)啟動(dòng)不起來而且噪聲大振動(dòng)大是什么原因？
答:1、脫開載荷；2、用手盤動(dòng)，確認(rèn)靈活、無異常；3、空載啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)；4、檢查負(fù)載情況。先看看是不是動(dòng)平衡出了問題，這是電流聲音，其次看電機(jī)軸承，最后是伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，多數(shù)是軸承松懈或壞。
二、交流伺服電機(jī)在運(yùn)行中會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)的現(xiàn)象，問題需怎樣解決？
答:1.指檢查不到遙控套準(zhǔn)的實(shí)際值。2.指不能傳送正常值。3.指不能檢查當(dāng)前所選單元的狀態(tài)。4.指伺服電機(jī)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)不能被確認(rèn)。5.指伺服電機(jī)位置電位計(jì)不在調(diào)整的范圍內(nèi)。抖動(dòng)是不正常的吧，可能是由于導(dǎo)軌不順暢，或者電源不足。把功率調(diào)一下，調(diào)小點(diǎn)。
三、怎樣解決伺服電機(jī)在定位點(diǎn)突然停止引起負(fù)載的抖動(dòng)問題呢？
答:可以試一下用有加減速脈沖輸出指令來做，突然停止引起負(fù)載的抖動(dòng)是轉(zhuǎn)動(dòng)慣性與減速力矩矛盾的體現(xiàn)，能想辦法減輕但不能徹底消除。最有效的辦法是到定位點(diǎn)之前給一段時(shí)間逐漸減速。這個(gè)要從2方面來解決。根本的，伺服的性能與現(xiàn)場調(diào)試；PLC發(fā)脈沖。
四、用PLC發(fā)送脈沖控制伺服電機(jī)，當(dāng)沒有發(fā)送脈沖時(shí)，有時(shí)電機(jī)有微小的抖動(dòng)，怎么辦？
答:1、伺服參數(shù)要調(diào)整好，主要是：慣量大小，剛性，2、有的還需要調(diào)整位置比例，積分，微分
五、用程序步進(jìn)電機(jī)速啟動(dòng)時(shí)，會(huì)有抖動(dòng)聲無法啟動(dòng)，用伺服電機(jī)能解決這種問題？
答:跟程序關(guān)系不大，應(yīng)是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不夠?qū)е拢ㄗh換大點(diǎn)的步進(jìn)或者伺服，伺服可以過載。
六、伺服電機(jī)快速有抖動(dòng)什么原因？
答:1、伺服配線：a．使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；b．檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近；c．檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng)，切實(shí)保證接地良好。
2、伺服參數(shù)：a．伺服增益設(shè)置太大，建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；b．確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值；c．電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置；d．伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。
3、機(jī)械系統(tǒng)：a．連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；b．滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行時(shí)正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常；c．確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行正常，則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。
七、伺服電機(jī)叫，而且圍繞一點(diǎn)來回震蕩是怎么回事？
答:來回調(diào)整速度環(huán)和位置環(huán)增益試試。我碰到這種情況是因?yàn)樗俣拳h(huán)增益太低，積分因子也比較低造成的。降低驅(qū)動(dòng)器上的位置增益。目前位置環(huán)增益是自動(dòng)模式，而且最近是想增加位置環(huán)增益改善滯留脈沖的影響。那就增加速度環(huán)增益試試，不過可能更糟，改個(gè)大點(diǎn)兒的電機(jī)試試。使用伺服監(jiān)控軟件如何調(diào)好伺服的增益？如何看曲線來分析系統(tǒng)的響應(yīng)？如果參數(shù)調(diào)好了，在伺服快定位結(jié)束的時(shí)候會(huì)不會(huì)一定會(huì)發(fā)生超程，這時(shí)有微小的振動(dòng)呢？2號(hào)參數(shù)的第四位是機(jī)械共振頻率設(shè)置，盡量提高它，應(yīng)該會(huì)有所改善，除非選型不合適，負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。一般振蕩多是積分作用過強(qiáng)，調(diào)節(jié)時(shí)還可以適當(dāng)加大位置環(huán)比例增益。
八、AB伺服電機(jī)發(fā)燙，抖動(dòng)，怎么處理？
答:AB伺服電機(jī)的加速度減速度都在1萬以上，電機(jī)有發(fā)燙現(xiàn)象（其他幾臺(tái)正常的都基本沒有溫度），電機(jī)是垂直安裝，下降距離很短，停止時(shí)跳動(dòng)很厲害，像有彈性。
（1）應(yīng)該是軸承有徑向間隙了。（2）垂直安裝的伺服電機(jī)要帶剎車，你加減速快，可能是電機(jī)剎車發(fā)熱了。（3）電機(jī)抖動(dòng)有可能是剛性問題（4）編碼器位置偏移了零點(diǎn)
首先要確定是不是伺服的問題，如果確實(shí)是伺服的問題，那么剛性調(diào)節(jié)一般多少會(huì)起一點(diǎn)作用，如果效果實(shí)在不行，就用手動(dòng)調(diào)整速度環(huán)，Pn110.0=2；Pn103=x%(x根據(jù)機(jī)器情況設(shè)定，如果不知道設(shè)定100,200試試也無妨)；然后加大速度環(huán)增益Pn100（1-2000），或者減小微分時(shí)間PN101(15-51200)。如果還是不行，那就是上位系統(tǒng)的問題了。
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